☆ 1、如有部分内容理解不透或消化不好，可免费在以后培训班中重听；
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• 工业机器人购买前需要考虑哪些具体的选型技术参数。
• 工业机器人选型要素1：工业机器人应用的行业
• 首先，需要了解工业机器人的使用场合，这样就能确定机器人种类。比如焊接机器人、搬运机器人、协作机器人与喷涂机器人等等。
• 工业机器人选型购买前需要考虑哪些具体的技术参数。
• 工业机器人选型要素2：机器人的负载
• 负载，就是机器人在工作时能够承受的大载重。如果你需要将零件从一台机器处搬至另外一处，你就需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。负载值都是要保证在任意位置能做到关节额定大加速度的。例如：ABB机器人“IRB1200”的负载特性曲线：
• 工业机器人选型购买前需要考虑哪些具体的技术参数
• 工业机器人选型要素3：机器人自由度（由轴数决定）
• 机器人轴的数量决定了其自由度。如果只是进行一些简单的应用，例如在传送带之间拾取放置零件，那么4轴的机器人就足够了。如果机器人需要在一个狭小的空间内工作，而且机械臂需要扭曲反转，6轴或者7轴的机器人是好的选择。轴的数量选择通常取决于具体的应用。机器人制造商倾向于用稍微有区别的名字为轴或者关节命名。一般来说，靠近机器人基座的关节为J1，接下来是J2，J3，J4以此类推，直到腕部。还有一些厂商像安川机器人则使用字母为轴命名，S轴、L轴、U轴、R轴、B轴、T轴组成。
• 工业机器人选型要素4：机器人的大运动范围
• 机器人选型时，需要了解机器人要到达的大距离。选择机器人不单要关注负载，还要关注其大运动范围。每一个公司都会给出机器人的运动范围，可以从中看出是否符合你应用的需要。大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达的低点（通常低于机器人的基座）与高点之间的范围。大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达的远点与机器人基座中心线的距离。还需要参考大动作范围（用度表示）。这些规格不同的机器人区别很大，对某些特定的应用存在限制。机器人厂商在其仿真软件中均可做可达和干涉范围测试，以验证项目所选机器人的可行性。
• 工业机器人选型购买前需要考虑哪些具体的技术参数
• 工业机器人选型要素5：机器人的重复精度
• 机器人重复精度参数的选择也取决于应用。重复精度是机器人在完成每一个循环后，到达同一位置的精确度/差异度。通常来说，机器人可以达到0.5mm以内的精度，甚至更高。例如，如果机器人是用于制造电路板，你就需要一台超高重复精度的机器人。如果所从事的应用精度要求不高，那么机器人的重复精度也可以不用那么高。精度在2D视图中通常用“±”表示。实际上，由于机器人并不是线性的，其可以在公差半径内的任何位置。
• 工业机器人选型要素6：机器人的运行速度
• 速度对于不同的用户需求也不同，同时取决于工作需要完成的时间。规格表上通常只是给出大速度，机器人能提供的速度介于0和大速度之间。其单位通常为“°/s”或“mm/s”。部分机器人制造商还给出了大加速度。
• 工业机器人选型购买前需要考虑哪些具体的技术参数
• 工业机器人选型要素7：机器人的重量
• 机器人本体的重量对于设计机器人单元也是一个重要的参数。如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上，你需要知道它的重量并设计相应的支撑。
• 工业机器人选型要素8：机器人的制动和惯性力矩
• 机器人制造商一般都会给出制动系统的相关信息。一些机器人会给出所有轴的制动信息。为在工作空间内确定精准和可重复的位置，你需要足够数量的制动。机器人特定部位的惯性力矩可以向制造商索取。这对于机器人的安全至关重要。同时还应该关注各轴的允许力矩。例如你的应用需要一定的力矩去完成时，就需要检查该轴的允许力矩能否满足要求。如果不能，机器人很可能会因为超负载而故障。
• 工业机器人选型购买前需要考虑哪些具体的技术参数
• 工业机器人选型要素9：机器人的防护等级
• 机器人的防护等级也取决于机器人的应用时所需要的防护等级。机器人与食品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器一起工作或者处在易燃的环境中，其所需的防护等级各有不同。机器人的防护等级是一个国际标准，需要区分实际应用所需的防护等级，或者按照当地的规范选择。一些制造商会根据机器人工作的环境不同而为同型号的机器人提供不同的防护等级。